本题主要考察典型事故违法行为分析。在没有道路中心线的城市道路上限速每小时30公里，刘某驾驶的速度为40公里/时，属于超速，因此选择“正确”。

相关法规参考：《道路交通安全法实施条例》第四十五条，机动车在道路上行驶不得超过限速标志、标线标明的速度。在没有限速标志、标线的道路上，机动车不得超过下列最高行驶速度：（一）没有道路中心线的道路，城市道路为每小时30公里，公路为每小时40公里；（二）同方向只有1条机动车道的道路，城市道路为每小时50公里，公路为每小时70公里。